Сама настройка модуля Yandex Home прекрасно описана в базе знаний MajorDoMo, а также на GitHub разработчика majordomo-yandexhome.

Но, данные статьи подразумевают, что необходимо выставить интерфейс управления УД наружу и не затрагивают тему безопасности открытия внешнего доступа. Если "покурить" форум то можно найти решение, как прикрутить базовую авторизацию по логину и паролю для внешних сетей (ссылка на форуме). Но такое решение не лишено недостатков, так как периодически находятся дырки в безопасности MajorDoMo, поэтому как вариант можно выставить наружу не весь интерфейс управления УД, а только необходимый url для авторизации Yandex диалога.

Примечание: тут НЕ рассмотрена настройка ssl сертификатов, пример настройки: Let’s Encrypt на Apache, либо читайте статейку по настройке Nginx Proxy Manager. Рассматривается только вопрос проброса порта для авторизации Yandex диалога

Читать далее

Некоторые устройства работающие по mqtt имеют разные топики для получения статуса устройства и управления им, например прошивки Tasmota.

и чтобы в Majordomo  можно было получать статус устройства и управлять им, необходимо в модуле MQTT прописать не только топик со статусом, но и топик для управления.

Для этого переходим к настройке нужного топика и в поле Путь: (*) прописываем топик для получения статуса.

А в поле Путь (write): (не обязательно) прописываем топик для управления устройством

Пример:

На примере робота пылесоса XIAOMI Robot vacuum clear 1C.

Из маркета дополнений устанавливаем модуль "Xiaomi miIO" настраиваем его. Далее устанавливаем модуль "Простые устройства Xiaomi". После чего в Простых устройствах добавляем ПУ Пылесос, выбираем тип
XiRoborockVacuum и привязываем свойства к значениям пылесоса получаемых от "Xiaomi miIO".

Читать далее